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intelliThings iServo EtherCAT 모터 드라이버 intelliThings iServo EtherCAT 모터 드라이버는 이더넷 기반 필드 버스 시스템으로 고속의 동기 기능을 제공하는 EtherCAT 프로토콜을 사합니다. DC, BLDC, PMSM, 3-phase Stepper 등의 다양한 모터를 구동하며, Quadrature encoder, Hall sensors, SSI, BiSS-C, EnDat, RS-485(Tamagawa, Panasonic, Nidec, Mitsubishi, Hcfa 사 모터) 시리얼 엔코더들을 지원합니다. ​ 특징: - DC, BLDC, PMSM, 3-phase Stepper 모터 구동 - FOC(Field Oriented Control) 사용한 구동 효율 극대화 - 입력 성형, 반공진 필터, 노치 필터 적용으로 모터 및 장비.. 더보기
intelliThings iServo CANopen 모터 드라이버 intelliThings iServo CANopen 모터 드라이버는 CiA 표준으로 산업용 자동화 장비에 널리 사용되는 CANopen 프로토콜을 지원합니다. DC, BLDC, PMSM, 3-phase Stepper 등의 다양한 모터를 구동하며, Quadrature encoder, Hall sensors, SSI, BiSS-C, EnDat, RS-485(Tamagawa, Panasonic, Nidec, Mitsubishi, Hcfa 사 모터) 시리얼 엔코더들을 지원합니다. ​ ​ 특징: - DC, BLDC, PMSM, 3-phase Stepper 모터 구동 - FOC(Field Oriented Control) 사용한 구동 효율 극대화 - 입력 성형, 반공진 필터, 노치 필터 적용으로 모터 및 장비 진동 저.. 더보기
intelliThings iServo pulse/(CAN,485,Eth) 모터 드라이버 INTH라는 회사를 창업하고 처음으로 만든 모터 드라이버입니다. 산업현장에서 널리 사용되는 DC, BLDC, PMSM, Stepper 등의 다양한 모터를 구동하기 위해 만들어졌습니다. DC 24~48V 전원으로 구동하며 모터에는 연속 전류 8A 최대 16A까지 흘릴 수 있습니다. ​ 특징: DC, BLDC, PMSM, 2/3-phase Stepper 모터 구동 FOC(Field Oriented Control) 사용한 구동 효율 극대화 입력 성형, 반공진 필터, 노치 필터 적용으로 모터 및 장비 진동 저감 홀센서 배치 순서 자동 탐지 엔코더 해상도, 모터의 자극 수 자동 탐지 모터의 전기 파라미터(저항, 인덕턴스, 역기전력 상수) 자동 탐지 모터 및 기구부의 기계 파라미터(관성모멘트, 마찰계수, 부하 토크.. 더보기
intelliThings 블로그 글 목록 intelliThings 는 iServo, iMotion​, iAHRS, iGNSS 제품군을 개발하고 판매하는 연합사의 제품 브랜드명입니다. 특히 저희 INTH에서는 DC, BLDC, PMSM, Stepper 모터를 구동하는 강력한 성능의 서보 드라이버를 개발합니다. 이 드라이버를 기반으로 CNC, 직교로봇, WTR, SCARA, Deltabot, 수직다관절 로봇을 운용하는 컴팩트한 모션 컨트롤러를 개발합니다. 로봇 고속 Pick and place 용 델타봇 제작 https://m.blog.naver.com/pg365/223010850879 ​소형 고속 델타봇 + 진공흡착패드 https://m.blog.naver.com/pg365/223225581816 ​모터 드라이버 일체형 5+1축 CNC 컨트롤러 h.. 더보기
Base, Tool offset이 있을 때의 SCARA 로봇 기구학 파라미터 오차 보정 이전 글에서는 실제 로봇이 아닌 가상의 로봇을 수학적으로 모델링하여 문제를 풀었습니다. 그러다보니 생략한 부분이 좀 있습니다. 현실세계에서 로봇 말단의 위치를 정밀하게 측정하려면 레이저 트래커 같은 장비를 사용합니다. ​ 레이저 트래커로 로봇 말단 위치를 측정할 때, 레이저 트래커를 정밀하게 특정위치에 위치시키고 반사경도 정밀하게 특정 위치에 붙이고 이렇게 하지 못합니다. 그냥 로봇이 설치된 주변에 레이저 트래커를 두고 실험데이터를 얻게 됩니다. 그러다보니 좌표 원점기준 로봇 베이스가 설치된 위치를 모르고 로봇 말단좌표기준 반사경이 설치된 위치도 모릅니다. ​ 다음 그림과 같이 SCARA 로봇이 원점으로부터 Base offset 만큼 떨어진 위치에 설치되었다고 합시다. 그리고 로봇 말단에 붙인 반사경도 .. 더보기
SCARA 로봇의 기구학 파라메터 오차 보정(Levenberg–Marquardt method) SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) 로봇의 기구학부터 알아보겠습니다. 스카라 로봇은 평면상에서 두 개의 조인트와 링크가 움직입니다. 그래서 순기구학과 역기구학을 간단하게 계산할 수 있습니다. 순기구학과 역기구학 식은 아래와 같습니다. 다음 과정에서는 순기구학 식만 사용되니 역기구학은 참고로만 봐주십시오. 이전 글 "로봇 조인트의 영점 보정"(https://blog.naver.com/pg365/223230236951) 에서 Gauss-Newton method로 영점 보정하는 방법을 알아보았습니다. 이번에는 약간 업그레이드 된 Levenberg-Marquardt method로 SCARA 로봇의 기구학 파라메터 오차 보정 방법을 알아보겠습니다. Levenber.. 더보기
로봇 조인트의 영점 보정(Gauss-Newton method) 이전 글(https://blog.naver.com/pg365/223228331354)에서 간단한 비선형 연립방정식을 Newton-Raphson 방법으로 풀어보았습니다. 이번에는 n개의 조인트 (θ1~θn)를 가지는 로봇의 기구학식 f1~fm에 의해 공간상의 위치와 방위 (p1~pm)를 계산할 수 있는 가상의 로봇을 가정해 보겠습니다. 로봇의 기구학 식을 다음과 같이 표기하겠습니다. 우리는 이 가상의 로봇에서 조인트 홈잉 완료 후 0점이 얼마나 틀어져 있는지를 알고싶은 상황입니다. 그래서 로봇의 조인트 각도를 입력하여 로봇을 움직인 후 정밀한 센서를 사용하여 로봇 말단의 위치 y를 모두 측정해둔 상황입니다. ​ 위 식에서 Joint의 영점 오차(ε1~εn)가 포함되어 있다면 다시 다음과 같이 적을 수 있습.. 더보기
비선형 연립 방정식 풀이 (Newton-Raphson method) 수직다관절로봇 기구학은 보통 DH parameter로 만들어지는 좌표변환 행렬의 연속적인 곱으로 이루어집니다. 기구학을 풀어 로봇의 관절각도로부터 그리퍼의 위치와 방위를 알게됩니다. 그런데 주어진 그리퍼의 위치로부터 관절각도를 계산하는 역기구학을 푸는 것은 쉽지않습니다. 좌표변환 행렬의 요소들은 sin, cos 함수의 조합으로 만들어지는 비선형 함수가 얻어지고 비선형 함수의 역함수를 직접적으로 구할 수 없기때문입니다. ​ 그래서 로봇의 역기구학을 구하려면 대부분 비선형 연립방정식을 수치해석적으로 풀어야합니다. 여기서는 역기구학보다 한단계 더 나아가 로봇의 DH-parameter를 캘리브레이션 하는 방법에 대해 설명해 보겠습니다. DH-parameter를 캘리브레이션 하는 사유로는, 로봇을 설계할 때 설정.. 더보기

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