intelliThings 블로그 글 목록

intelliThings 는 iServo, iMotion​, iAHRS, iGNSS 제품군을 개발하고 판매하는 연합사의 제품 브랜드명입니다. 특히 저희 INTH에서는 DC, BLDC, PMSM, Stepper 모터를 구동하는 강력한 성능의 서보 드라이버를 개발합니다. 이 드라이버를 기반으로 CNC, 직교로봇, WTR, SCARA, Deltabot, 수직다관절 로봇을 운용하는 컴팩트한 모션 컨트롤러를 개발합니다.

 

로봇

• 고속 Pick and place 용 델타봇 제작 https://m.blog.naver.com/pg365/223010850879
• ​소형 고속 델타봇 + 진공흡착패드 https://m.blog.naver.com/pg365/223225581816
  
• ​모터 드라이버 일체형 5+1축 CNC 컨트롤러  https://m.blog.naver.com/pg365/223225519825

로봇 보정

• 비선형 연립 방정식 풀이 (Newton-Raphson method) https://m.blog.naver.com/pg365/223228331354
• 로봇 조인트의 영점 보정(Gauss-Newton method) https://m.blog.naver.com/pg365/223230236951
• SCARA 로봇의 기구학 파라메터 오차 보정(Levenberg–Marquardt method) https://m.blog.naver.com/pg365/223230755522
• Base, Tool offset이 있을 때의 SCARA 로봇 기구학 파라미터 오차 보정 https://m.blog.naver.com/pg365/223230781913

모터 드라이버 제품

• intelliThings iServo pulse/(CAN,485,Eth)  모터 드라이버 https://m.blog.naver.com/pg365/223210796297
  
• intelliThings iServo CANopen 모터 드라이버 https://m.blog.naver.com/pg365/223223638649
  
• intelliThings iServo EtherCAT 모터 드라이버 https://m.blog.naver.com/pg365/223223640124

모터 드라이버 응용

• 소형 VCM(Voice coil motor) 구동 https://m.blog.naver.com/pg365/223225529275
• 220V AC 스핀들 모터 드라이버 시제품 https://m.blog.naver.com/pg365/223225534526
• Analog sin/cos 엔코더를 사용하는 linear shaft motor 구동 https://m.blog.naver.com/pg365/223225569612
• Hall sensors 없이 Encoder 만으로 구동하는 linear motor https://m.blog.naver.com/pg365/223230281499
• 2관성 시스템에서 Notch filter로 공진점 억제 https://m.blog.naver.com/pg365/223210802863

​모터 드라이버

• 엘모 드라이버를 셋업하고 튜닝해봅시다 https://m.blog.naver.com/pg365/223013391585
• 모터 드라이버를 만드려면 뭘 해야하나요? https://m.blog.naver.com/pg365/223003468638
• 모터 드라이버가 망가지는 3가지 이유 https://m.blog.naver.com/pg365/222999198849
• 모터 드라이버에서 발생하는 열과 방열 대책 https://m.blog.naver.com/pg365/222036651146
• 모터 데이터시트 값과 모터 드라이버가 찾은 값 비교 https://m.blog.naver.com/pg365/223224075428
• 모터 드라이버의 DC-link단 전해 커패시터에서 열이나는 이유는? https://m.blog.naver.com/pg365/223224093631

DC 모터

• DC 모터에서 인덱스 신호 없이 엔코더 해상도를 찾는 방법 https://m.blog.naver.com/pg365/223030921694
• DC 모터의 저항, 인덕턴스, 역기전력 상수 측정에 LCR미터를 사용하면 안됩니다. https://m.blog.naver.com/pg365/223018447728
• 역기전력으로 인한 과전압을 처리하는 잘못된 방법 https://m.blog.naver.com/pg365/223011092052
• DC 모터 구동원리 파보기 https://m.blog.naver.com/pg365/223001610154
• 모터 드라이버가 Boost/Buck converter 처럼 동작한다구요? https://m.blog.naver.com/pg365/222039771025
• DC Motor 제어기 모델링과 시뮬레이션 https://m.blog.naver.com/pg365/222034164061
• 유도성 부하(inductive loads)의 구동 https://m.blog.naver.com/pg365/222031583929
• 모터의 저항, 인덕턴스, 역기전력 상수에 대한 이해 https://m.blog.naver.com/pg365/222031579807
• 모터에 흐르는 전류와 베터리에서 공급하는 전류가 같을까요? https://m.blog.naver.com/pg365/222030859339
• DC 모터는 전압으로 속도제어가 가능한가요? https://m.blog.naver.com/pg365/222030847175

​BLDC 모터

• BLDC 모터의 홀센서 신호로부터 전기각 계산(1차원 칼만필터 사용) https://m.blog.naver.com/pg365/223031040588
• BLDC 모터의 PID 속도 제어기 설계 https://m.blog.naver.com/pg365/223016800869
• BLDC 모터 홀센서 배선 순서 찾기 https://m.blog.naver.com/pg365/223010825294
• BLDC 모터의 정현파 제어와 홀센서로 속도 계산 방법 https://m.blog.naver.com/pg365/222038779298
• 모터의 기계 파라메터(Moment of Inertia, Friction, Load Torque) 찾기 https://m.blog.naver.com/pg365/222038651539
• 모터의 전기 파라메터(Resistance, Inductance, Back-EMF const.) 찾기 https://m.blog.naver.com/pg365/222038647423
• BLDC 모터 홀센서(Hall sensor) 입력 패턴 찾기, 6-step 구동 https://m.blog.naver.com/pg365/222038637843

​PMSM 모터

• PMSM 모터의 U, V 상 전류 측정 방법 https://m.blog.naver.com/pg365/223043781167
• PMSM 모터 권선의 d/q축 인덕턴스를 정확하게 측정해보자. https://m.blog.naver.com/pg365/223018695497
• 모터의 코깅 토크를 탐지하는 방법 https://m.blog.naver.com/pg365/223013748760
• 큰 용량의 모터 드라이버는 방열설계가 중요합니다. https://m.blog.naver.com/pg365/223004571775
• 전기차 인버터 고장, 열전도 패드 너무 믿으면 안됨 https://m.blog.naver.com/pg365/223004537794
• 전기차용 모터 드라이버(인버터) 만들기 https://m.blog.naver.com/pg365/223004324035
• 파나소닉 서보 모터를 범용 모터 드라이버로 돌리기 https://m.blog.naver.com/pg365/223003333119

​Stepper 모터

• 스탭 모터의 엔코더 편심에 의한 전기각 편향 보정 https://m.blog.naver.com/pg365/223029625261
• 모터 구동 중 전기각 보정 https://m.blog.naver.com/pg365/223029464968
• BLDC 또는 스탭 모터의 초기 전기각 추정 https://m.blog.naver.com/pg365/223029427404
• 엔코더 스탭 모터를 폐루프로 제어하는 방법 https://m.blog.naver.com/pg365/223013544579
• 스탭 모터와 PMSM 모터 중 어느 모터를 사용해야하나요? https://m.blog.naver.com/pg365/223002233475
• 스탭 모터의 속도를 높이려면? https://m.blog.naver.com/pg365/223002151665
• 스탭 모터 데이터시트의 정격 전압 https://m.blog.naver.com/pg365/223001784371
• 사다리꼴 속도 프로파일을 사용한 스탭모터 구동 펄스 폭 계산 https://m.blog.naver.com/pg365/222039767468

​모터 제어

• 모터 드라이버의 성능을 높이려면? https://m.blog.naver.com/pg365/223034240663
• 전기와 회전운동, 직선운동에서의 (돌림)힘, 일률과 일 비교 https://m.blog.naver.com/pg365/223009680396
• 모터 관련 용어: 자속(Magnetic flux), 쇄교자속(Flux linkage), 인덕턴스(Inductance) https://m.blog.naver.com/pg365/223009668469
• 모터의 역기전력 상수(Back EMF constant)와 토크 상수(Torque constant)가 같은 값인가요? https://m.blog.naver.com/pg365/223001659195
• 과전압(over voltage), 과전류(over current), 과열(over heat) 발생 원인과 대책 https://m.blog.naver.com/pg365/223000047219
• 모터와 발전기의 차이는? https://m.blog.naver.com/pg365/222998933840
• 모터 권선의 코일(inductor) 시뮬레이션 https://m.blog.naver.com/pg365/222036717915
• 모터 권선의 코일(inductor)에 대한 이해 https://m.blog.naver.com/pg365/222036701203
• 모터의 정격 전류, 정격 전압, 데이터 시트 https://m.blog.naver.com/pg365/222031601370
• 모터를 멈추는 방법: 다이나믹 제동과 회생 제동 https://m.blog.naver.com/pg365/222031586553

​PID 제어기

• 쉽게 써먹을 수 있는 PID 제어기 설계법 https://m.blog.naver.com/pg365/223005101061
• 위치제어기만으로 구성되는 모터 제어 구조 설계 https://m.blog.naver.com/pg365/222037528451
• 모터 드라이버의 PID 제어기 https://m.blog.naver.com/pg365/222032943130
• 모터 드라이버 수동 이득 조정(gain tuning) https://m.blog.naver.com/pg365/222032916254

​필터

• Notch filter 입력 성형 기법으로 진동 저감 효과 https://m.blog.naver.com/pg365/223045854053
• 모터 드라이버의 고유한 저항 측정 https://m.blog.naver.com/pg365/223043534937
• 로봇 팔의 감쇠진동(damped oscillation)을 측정하는 방법 https://m.blog.naver.com/pg365/223038005441
• 로봇의 진동 저감을 위한 입력성형(ZV, Notch filter) 방법 https://m.blog.naver.com/pg365/223037005685
• 세상에서 가장 쉬운 방법으로 사다리꼴 모양 속도 프로파일 만들기 https://m.blog.naver.com/pg365/222039793300
• 저해상도 엔코더나 홀센서를 차분하여 속도를 계산하는 방법 https://m.blog.naver.com/pg365/222037537963

AHRS 센서

• MEMS 기반 자이로(Gyroscope)는 비싼제품 사면 돈낭비 하는겁니다. https://m.blog.naver.com/pg365/223024965802
• 자율주행 로봇의 SLAM에 AHRS 센서를 사용하는 이유 https://m.blog.naver.com/pg365/223022454549
• AHRS 센서 캘리브레이션의 자동화 - 3축 짐벌 제작 https://m.blog.naver.com/pg365/223019579674
• MEMS 기반 자이로 센서와 가속도 센서의 바이어스와 스케일 보정 방법 https://m.blog.naver.com/pg365/223019543082
• MEMS 기반 자이로 센서와 가속도 센서의 온도 보정 방법 https://m.blog.naver.com/pg365/223019520416
• 자이로 센서, 가속도 센서, 지자기 센서의 조합으로 AHRS 센서 만들기 (상보 필터와 쿼터니언 사용) https://m.blog.naver.com/pg365/223014823820
• 자이로 센서와 가속도 센서 조합으로 ARS 센서 만들기 (상보 필터와 회전행렬 사용) https://m.blog.naver.com/pg365/223014741848

​GNSS 센서

• NTRIP Client 프로그램 소스코드 (Windows 10/11, Visual Studio C++) https://m.blog.naver.com/pg365/223033073654
• Dual GNSS와 자이로 센서의 결합으로 초기 위치와 방위까지 해결 https://m.blog.naver.com/pg365/223020352913

​프로그램

• 키보드/마우스 매크로 프로그램 V2.3c (이미지 서치 기능 추가) https://m.blog.naver.com/pg365/223008100384
• 바이너리 파일을 16진수로 변환하는 프로그램 https://m.blog.naver.com/pg365/223007898477
• 키보드/마우스 매크로 프로그램 V2.23(다기능 버전-버그픽스) https://m.blog.naver.com/pg365/223003876204
• 키보드/마우스 매크로 프로그램 V1.33 (쉬운 버전 - 버그픽스) https://m.blog.naver.com/pg365/223003862895
• 비활성 윈도우 매크로 프로그램 https://m.blog.naver.com/pg365/223003853150
• 시리얼 포트, TCP/IP, UDP/IP 터미널 프로그램 (시리얼 통신 프로그램) https://m.blog.naver.com/pg365/223003835246
• ASCII 코드 to 2진수, 8진수, 10진수, 16진수 변환 프로그램 https://m.blog.naver.com/pg365/223003819881
• 문자 위에 사용되는 캐럿(^), 하이픈(-), 틸드(~) 기호의 의미 https://m.blog.naver.com/pg365/222995076974

매크로 활용

• 키보드/마우스 매크로 V2.3 - 이미지 인식하여 더블클릭하고 다시 원래 위치로 복귀 https://m.blog.naver.com/pg365/223033023254
• 키보드/마우스 매크로 V2에서 문장 출력 https://m.blog.naver.com/pg365/220051307155
• 키보드/마우스 매크로 V2에서 반복구간 사용하기 https://m.blog.naver.com/pg365/220049660268
• 두 개 이상의 매크로를 동시에 실행할 때 이벤트가 겹치는 문제 https://m.blog.naver.com/pg365/220047476829
• 키보드/마우스 매크로 V2에서 매크로 호출 사용하기 https://m.blog.naver.com/pg365/220047391918
• 키보드/마우스 매크로 V2에서 한글 사용하기 https://m.blog.naver.com/pg365/220047316189

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