intelliThings iServo pulse/(CAN,485,Eth) 모터 드라이버

INTH라는 회사를 창업하고 처음으로 만든 모터 드라이버입니다. 산업현장에서 널리 사용되는 DC, BLDC, PMSM, Stepper 등의 다양한 모터를 구동하기 위해 만들어졌습니다. DC 24~48V 전원으로 구동하며 모터에는 연속 전류 8A 최대 16A까지 흘릴 수 있습니다.

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특징:

• DC, BLDC, PMSM, 2/3-phase Stepper 모터 구동
• FOC(Field Oriented Control) 사용한 구동 효율 극대화
• 입력 성형, 반공진 필터, 노치 필터 적용으로 모터 및 장비 진동 저감
• 홀센서 배치 순서 자동 탐지
• 엔코더 해상도, 모터의 자극 수 자동 탐지
• 모터의 전기 파라미터(저항, 인덕턴스, 역기전력 상수) 자동 탐지
• 모터 및 기구부의 기계 파라미터(관성모멘트, 마찰계수, 부하 토크) 자동 탐지
• 전류/속도/위치 제어기 이득 자동 동조
• 코깅 토크 탐지 및 보정
• 엔코더 축 뒤틀림 탐지 및 보정
• 전기각 오차 탐지 및 보정
• 주파수 응답 해석과 필터 적용: Notch filter, Lead-lag compensator, Low pass filter
• 구형파, 정현파, 포물선 속도 프로파일 사용, 이동 평균 필터를 사용한 S-curve 변환

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다음은 저희 회사에서 만든 iServo 모터 드라이버로 PMSM 모터를 셋업하고 스크립트를 사용하여 모션을 실행하는 영상입니다.

모터 타입을 설정하고 정격 전압, 정격 전류까지만 설정하면 나머지 엔코더 타입, 엔코더 해상도, 전기 파라미터(R, Ld, Lq, Ke), 기계 파라미터(J, B, C)등을 모두 자동으로 탐지합니다. 그리고 주파수 응답의 위상여유로 제어대역폭도 자동으로 결정합니다.

일반적인 모터 드라이버에서 고급 기능으로 모션 테이블 정도를 제한적으로 사용할 수 있습니다. iServo 모터 드라이버는 C와 유사한 스크립트 언어를 사용하여 모터 드라이버의 모든 기능을 활용하여 사용자가 원하는 기능을 만들 수 있습니다.

모터의 전류 및 속도에 대한 주파수 응답을 Bode plot으로 그리고 제어기 대역폭 및 각종 필터(Notch filter, Low pass filter 등)을 설정하는 고급 기능을 포함하고 있습니다.

네이버 스마트스토어에서 구매 가능합니다.

https://smartstore.naver.com/robor