목차:
1. 오일러각과 회전행렬(Euler Angles and Rotation Matrix) -
2. 각속도(Angular Velocity)와 오일러각, 회전행렬 간의 관계 -
3. 쿼터니언(Quaternion)과 오일러각, 회전행렬 간의 관계 -
4. 회전 보간: 쿼터니언(Quaternion)을 사용한 Slerp(구면 선형 보간) -
쿼터니언 SLERP(spherical linear interpolation; 구면 선형 보간)은 두 개의 쿼터니언 사이에 보간된 쿼터니언들을 생성합니다. 이 쿼터니언들은 시작과 끝 쿼터니언을 최소의 변위로 연결하는 연속된 움직임을 만들 수 있습니다.