ODE를 사용한 로보틱스 시뮬레이터 예제의 연속편입니다. 본 예제는 캡슐, 구 형태의 총 28개의 joint(상체 14개, 하체 14개)와 14개의 link를 가진 humanoid로봇을 생성하고 p제어기를 통해 각 조인트의 각도를 제어할 수 있는 프로그램입니다.
윈도우의 좌측 상단 [Control] 버튼을 누르면 각 조인트의 회전각을 설정하는 다이얼로그가 실행됩니다. 여기서 각 조인트의 회전각을 조절함으로서 로봇의 형상을 바꿀 수 있습니다.
다음 예제 프로젝트를 다운받아 컴파일 하고 실행해 보시기 바랍니다. 예제 프로젝트는 Visual C++ 2008로 작성되었고, Windows XP, 7에서 테스트 되었습니다. ODE 라이브러리는 예제 프로젝트에 포함되어 있기때문에 따로 받을 필요는 없습니다.
다음 문서는 ODE wrapper class의 API 메뉴얼입니다.
ODE Robotics Example.pdf
0.48MB