ODE(Open Dynamics Engine)는 관절로 연결된 강체 동역학을 시뮬레이션하는 공개 라이브러리입니다. 따라서 차량이나 가상 현실 환경에서 움직이는 물체들을 시뮬레이션 하는데 사용할 수 있습니다. ODE는 2006년까지 Russell Smith에 의해 개발되다가 이후 몇명의 공헌자들이 개발에 참여하였으나 2009년도에 마지막으로 0.11.1 버젼까지 나오고 더이상 업데이트가 되지않고 있습니다.
ODE 홈페이지: http://www.ode.org/
ODE 다운로드(소스포지): http://sourceforge.net/projects/opende/files/ODE/
여기서는 ODE를 로봇 시뮬레이션에 간단히 활용할 수 있도록 ODE wrapping class를 만들고, 이에 대한 예제를 만들어 보았습니다. 먼저 박스와 구, 실린더, 캡슐를 공중에서 바닥으로 떨어뜨리는 간단한 예제입니다.
다음 예제 프로젝트를 다운받아 컴파일 하고 실행해 보시기 바랍니다. 예제 프로젝트는 Visual C++ 2008로 작성되었고, Windows XP, 7에서 테스트 되었습니다. ODE 라이브러리는 예제 프로젝트에 포함되어 있기때문에 따로 받을 필요는 없습니다.
다음 문서는 ODE wrapper class의 API 메뉴얼입니다.
ODE Robotics Example.pdf
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