Scanning Laser Range Finder 센서로 장애물을 탐지하거나 벽면 정보를 이용하여 위치인식을 수행할 때, 센서를 장착한 로봇이 주행 중인 상황이라면, Range 데이터의 측정 시간에 따른 로봇의 위치와 자세가 모두 다르기 때문에, Range 데이터로 정확한 전역 위치를 환산할 수 없게 됩니다. 이러한 문제를 극복하기 위하여 로봇의 주행 궤적을 기록해 두고 Range 데이터의 측정 시점을 계산하여, 이 시점에서 로봇의 위치를 알 수 있어야 합니다.
자세한 내용은 다음 문서를 참고바랍니다.