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이동로봇의 Trajectory Tracking

Trajectory Tracking이란 로봇이 경로상에 있거나 있지 않은 위치로부터 로봇의 경로를 점근적으로 따라가도록 제어하는 방법을 말합니다.

 

 

 

여기서는 다음 3가지 방법에 대하여 소개합니다.

  • Approximate linearization
  • Nonlinear control
  • Input/output linearization

자세한 내용은 아래 파일을 참조하시기 바랍니다.

Trajectory Tracking.pdf
0.14MB

 

아래는 3가지 방법에 대한 예제 코드와 프로그램의 실행 동영상입니다.

 

Approximate linearization

trajectory_tracking_linear.zip
0.07MB

 

Nonlinear control

trajectory_tracking_nonlinear.zip
0.07MB

 

Input/output linearization

trajectory_tracking_io_linearization.zip
0.07MB