로봇의 경로가 주어지지 않은 상황에서 로봇이 목적지로 이동하고자 할 때, 목적지와 로봇의 현재 위치간의 오차로부터 로봇의 전진속도와 각속도를 계산하게 됩니다. 다음 문서는 이러한 상황에서 3가지 방법을 제시합니다.
1. Cartesian regulation: 로봇이 목적지에 도달하였을 때 로봇의 방향이 중요하지 않은 경우입니다. 즉, 로봇이 여러 경유점을 지나면서 이동하는 경우, 경유점에서 로봇의 방향은 중요하지 않고 경유점을 지나가기만 하면 됩니다. 이 때 각각의 경유점들이 로봇의 일시적인 목적지가 될 수 있습니다.
2. Posture regulation 1: Prof. Giuseppe Oriolo의 Autonomous and Mobile Robotics 발표자료에서 참조한 내용입니다. 로봇의 위치와 자세를 극좌표계로 변환하여 로봇의 이동속도와 각속도를 결정합니다.
3. Siegwart의 Introduction to Autonomous Mobile Robots 책에서 참조한 내용입니다. 이것 역시 로봇의 위치와 자세를 극좌표계로 변환하여 로봇의 이동속도와 각속도를 결정합니다.
자세한 내용은 아래 문서를 참고하시기 바랍니다.
Motion Control of Mobile Robot.pdf
0.13MB
아래 첨부파일은 1.2 에 대한 소스코드 입니다.
아래 첨부파일은 3 에 대한 소스코드 입니다.
motion_control_feedback.zip
0.07MB