이전 글에 이어 이미지 지도로부터 경로를 추출하기 위한 방법으로 Vornoi Graph를 이용하여 보았습니다. 보르노이 그래프는 지도에서 장애물들간의 거리가 최소가 되는 점들을 이은 선이기 때문에 세선화 알고리즘과 유사한 결과를 보여줄 것입니다.
Vornoi Diagram 방법으로 영역을 구분하기 위해서 OpenCV 2.1의 cvDistTransform() 함수를 사용하였습니다. 그리고 구분된 영역의 경계를 따라 선을 추출하였습니다.
구현된 소스코드를 참조하시기 바랍니다.
상기 코드를 컴파일 하기위해서는 OpenCV 2.1 라이브러리를 필요로 합니다.
다음은 Vornoi 그래프를 이용한 세선화 알고리즘의 결과입니다.
