다음 그림과 같이 이미지로 주어진 지도에서 로봇이 이동해야 할 경로를 찾아야 할 때, 하나의 방법으로 이미지에서 로봇이 이동가능한 영역을 세선화 하여 이를 따라 이동 경로를 선택할 수 있을것입니다.
여기서는 몇 가지 세선화 방법을 이용하여 경로 추출 방법에 대한 세선화 결과를 소개하도록 하겠습니다. 아래 그림은 세선화를 위한 원본 이미지 파일입니다. 검은색 영역은 벽과 같은 장애물로 로봇이 이동할 수 없는 지역이며, 흰색 영역은 로봇이 이동가능한 영역입니다.
구현된 소스코드를 참조하시기 바랍니다.
Thinning.zip
0.03MB
상기 코드를 컴파일 하기위해서는 OpenCV 2.1 라이브러리를 필요로 합니다.
다음은 구현된 3가지 방법의 세선화 알고리즘의 결과입니다.
1. Gonzalez and R. Woods, Digital Image Processing 참조
2. "영상처리를 위한 C++ 프로그래밍" 책의 5-4 세선화 참조
3. Zhang Suen의 Thinning Algorithm
