오일러-랑그라지(Euler-Lagrangian) 방식은 시스템의 동적 특성을 일과 에너지의 개념으로 나타낸 것으로 뉴튼 오일러 방식보다 간단합니다. 에너지를 기반으로 한 동역학적 모델접근 방법으로, 비교적 간단한 운동에서 로봇의 운동에 작용하는 여러 가지 변수에 의한 효과를 이해하는 데 유용하며 일반좌표에 근거하게 됩니다.
상세한 내용은 아래 첨부 파일을 참고하시기 바랍니다.
22. Differentiation of Jacobian.pdf
0.09MB
23 Lagrangian Formulation.pdf
0.21MB
아래 파일은 예제 프로그램 입니다.
다음 동영상을 참고하시기 바랍니다.