뉴튼-오일러(Newton-Euler) 방식은 동적 시스템을 뉴턴의 두 번째 법칙을 직접적으로 적용하여 각 링크의 좌표에서 링크의 힘과 모멘트로 나타내는 것입니다. 따라서 이 방식은 힘의 균형을 기반으로 한 접근 방식으로 동역학 방정식의 유도에 효율적이며, 시뮬레이션과 컴퓨터 계산을 할 때 편리합니다.
상세한 내용은 아래 첨부 파일을 참고하시기 바랍니다.
21. Newton-Euler Formulation.pdf
0.28MB
아래 파일은 예제 프로그램 입니다.
다음 동영상을 참고하시기 바랍니다.