여유자유도(redundancy)란 매니퓰레이터의 자코비안 행렬에서 열의 수가 행의 수보다 많을 때를 말하며, 무한한 역기구학 해가 존재하게 됩니다. 즉, 여유자유도는 주어진 작업 공간 자유도 이상의 관절 공간 자유도를 보유한 경우를 의미하며, 이 경우 주어진 작업을 수행하고 남는 자유도를 활용하여 추가적인 작업(관절 공간 제한 회피, 특이점 회피, 충돌 회피)이 가능하게 됩니다.
상세한 내용은 아래 첨부 파일을 참고하시기 바랍니다.
아래 파일은 예제 프로그램 입니다.
다음 동영상을 참고하시기 바랍니다. 로봇의 말단부는 목표(빨간색 공)을 추종하면서 여유자유도를 활용하여 로봇의 모양을 변화시킵니다.