로봇이 양손으로 물건을 잡는 경우를 생각해 볼 때, 양 손간의 거리는 항상 일정하게 유지됩니다. 이 때 양 손간의 거리를 일정하게 유지하기 위하여 길이 자코비안을 구하여 사용할 수 있습니다.
상세한 내용은 아래 첨부 파일을 참고하시기 바랍니다.
08. Length Jacobian.pdf
0.12MB
아래 파일은 예제 프로그램 입니다.
다음 동영상을 참고하시기 바랍니다. 로봇 매니퓰레이터의 말단부가 반지름이 일정한 빨간색 구의 표면상의 한 점에 위치하도록 각 관절의 각도를 제어합니다. 즉, 구의 중심과 매니퓰레이터의 말단부 간의 거리는 일정하게 제어가 됩니다.