로봇의 무게중심(CoM; Center of Mass) 위치와 지지하는 영역간의 관계로부터 로봇의 정적인 자세의 균형 상태를 계산하는 것은 휴머노이드와 같은 로봇에서 매우 유용하게 사용됩니다. 만약 무게중심의 수직으로 투영된 부분이 지지하는 영역 내에 있다면 자세는 잘 균형 잡혀있다고 볼 수 있습니다. 즉, 사람이 춤추는 자세와 함께 균형 잡는 자세를 실현해야 한다면, 무게중심의 위치를 지지 영역 위에 유지하기 위해 로봇의 관절을 제어 할 수 있게 됩니다.
상세한 내용은 아래 첨부 파일을 참고하시기 바랍니다.
아래 파일은 예제 프로그램 입니다.
다음 동영상을 참고하시기 바랍니다. 위치시키고자 하는 로봇의 무게중심이 빨간색 공으로 표시되고 실제 로봇의 무게중심은 초록색 공으로 표시됩니다. 로봇의 무게중심을 빨간색 공이 위치한 곳으로 옮기기 위해 로봇의 각 관절을 제어하게 됩니다.