상대 자코비안은 양팔 로봇이 왼 손으로 물건을 쥐고 오른 손으로 작업을 하는 경우와 같이 왼 손을 원점으로 오른 손의 작업을 지시할 때 유용하게 사용됩니다. 상대 자코비안을 얻는 방법도 기구적 자코비안과 과 유사하게 변환 행렬로부터 얻어질 수 있습니다.
상세한 내용은 아래 첨부 파일을 참고하시기 바랍니다.
06. Relative Jacobian.pdf
0.11MB
아래 파일은 예제 프로그램 입니다.
다음 동영상을 보시면 지면에 고정된 왼쪽 메니퓰레이터가 둥근 접시를 쥐고 있고, 오른쪽 메니퓰레이터가 접시의 가장자리를 따라 도는 붉은색 정육면체를 따라 이동하고 있습니다.