이전 글에서는 Analytic Jacobian을 사용하여 로봇 말단부의 위치와 자세에 대한 역기구학 풀이에 대한 예제 프로그램을 시연하였습니다.
여기서는 로봇 매니퓰레이터의 말단부 위치(x,y,z)와 자세(phi,theta,psi)가 동시에 주어졌을 때 목표 자세와 현재 자세간의 오차를 쿼터니언으로 계산하는 것에 대하여 설명하고 예제를 제시합니다.
아래 첨부파일을 참고하시기 바랍니다.
아래 파일은 예제 프로그램입니다.
05b. Inverse with Quaternion.pdf
0.14MB
Unit quaternion.pdf
0.11MB
로봇 매니퓰레이터의 거동은 이전 글에서와 유사함으로 동영상을 생략하도록 하겠습니다.
A0. API.pdf
0.32MB
PositionOrientationQ.zip
0.10MB