이전 글에서는 역기구학의 해석 방법을 소개하고 역기구학 풀이가 비교적 쉬운 로봇 말단부의 위치에 대한 역기구학 풀이에 대한 예제 프로그램을 시연하였습니다.
여기서는 로봇 매니퓰레이터의 말단부 위치(x,y,z)와 자세(phi,theta,psi)가 동시에 주어졌을 때 각 관절의 각도를 수치해석적 방법으로 계산하는 것에 대하여 설명하고 예제를 제시합니다.
아래 첨부파일을 참고하시기 바랍니다.
05a. Analytic Jacobian.pdf
0.16MB
아래 파일은 예제 프로그램입니다.
A0. API.pdf
0.32MB
PositionOrientation.zip
0.10MB
프로그램이 실행되는 동영상을 참고하시기 바랍니다. 로봇 매니퓰레이터의 말단부는 빨간색 정육면체를 따라 위치와 자세를 설정하고 있습니다.