로봇이 작업하면서 거쳐가야 할 몇 개의 불연속 점이 주어졌을 때, 로봇은 연속적으로 점과 점 사이를 움직여야 한다. 이 때 주어진 불연속 점들에 대하여 보간법으로 중간점들을 구하고, 로봇은 이 점들을 연속하여 지나감으로 작업을 부드럽게 마무리 할 수 있다.
보간법에는 다양한 방법이 있으나, 주로 사용되는 보간법을 정리해 보면 다음과 같다.
• Linear interpolation
• Cardinal spline
• Monotone cubic interpolation
• Cubic spline interpolation
상세한 내용은 다음 pdf 파일을 참조하세요.
아래는 Visual C++ 2008로 작성된 프로젝트입니다. 프로젝트에서 InterpolationMethods.h 파일을 참조 하시기 바랍니다.
A0. API.pdf
0.32MB
Interpolation.zip
0.10MB
동영상으로 상기 프로그램의 실행을 확인하시기 바랍니다.