칼만필터(Kalman Filter)와 쿼터니언으로 ARS 만들기

칼만필터(Kalman Filter)와 쿼터니언(Quaternion)으로 ARS(Attitude Reference System)를 만드는 방법에 대하여 정리합니다.

이전 글들에서와 같이 ADIS 16365 센서로부터 가속도와 각속도를 측정하였으며 여기서는 자세의 표현에 쿼터니언을 사용하고, 센서 융합에 칼만필터를 사용한 점이 차이점이 되겠습니다. 다음 문서를 참조하시기 바랍니다.

구현은 다음 프로젝트를 참고하십시오.

프로젝트에서 칼만필터와 쿼터니언 관련 부분들은 ARSbyEKF_Q.cpp 파일과 Quaternion.cpp/.h 파일에 구현되어 있습니다.

칼만필터와 쿼터니언으로 ARS를 만드는 방법에 대해서는 김성필 저 "MATLAB 활용 칼만필터의 이해" 책의 제13장 수평 자세 측정 장에 잘 나와있습니다. 좀 더 상세한 Kalman Filter 관련 자료가 필요하시다면 이 책을 참고하시기 바랍니다.

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