이전 글에서 로봇의 자세를 측정하기 위한 ARS(Attitude Reference System)를 EKF로 설계하는 방법에 대하여 설명하였습니다. 그리고 xxx 에서 1차 상보필터(complementary filter)와 회전행렬로 ARS(Attitude Reference System)를 만드는 방법에 대하여 설명하였습니다. 여기서는 1차 상보필터(complementary filter)와 쿼터니언(Quaternion)로 ARS 만들어 보겠습니다.
이전 글들에서와 마찬가지로 각속도, 가속도, 지자기 값을 읽어들일 센서로 Analog Device사의 ADIS16365와 ADISUSBZ 라는 제품을 사용하였습니다. 프로그램 구조 또한 동일하며 소스코드에서 바뀌는 부분은 ARSbyEKF.cpp을 대신하여 ARSbyQuaternion.cpp, Quaternion.cpp, Quaternion.h를 추가하였습니다.
상세한 설명은 다음 pdf 파일을 참고하시기 바랍니다.
ARS-상보필터와 Quaternion.pdf
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소스코드를 첨부합니다.