여기서 설명하는 것은 모바일 로봇의 이동과 로봇에 장착되는 각종 센서를 시뮬레이션 하기위한 프로그램입니다.
모바일 로봇의 형태는 2축 차동바퀴형이며 바퀴 축 중심이 로봇의 중심과 일치합니다. 또한 Scanning Laser Range Sensor, Beacon(초음파 위성), 2D/3D Feature, 천정 설치형 위치인식 센서(North Star, Star Gazer), 바닥 설치형 위치인식 센서(RFID)를 시뮬레이션 가능합니다.
아래는 실행화면입니다.
프로그램의 기능:
- 파란색 로봇에서 마우스 왼쪽 버튼을 눌러 로봇의 위치를 옮길 수 있습니다. 로봇을 선택하고 휠을 굴리면 로봇의 방향을 바꿀 수 있습니다.
- 지도에서 마우스 왼쪽 버튼을 눌러 끌면 지도를 옮길 수 있습니다. 또한 마우스 휠을 굴려 지도를 축소하거나 확대할 수 있습니다.
- 창 하단에는 표시할 정보를 체크박스로 선택할 수 있습니다.
아래 첨부하는 시뮬레이션 프로그램 소스 코드는 VisualC++2008로 작성되었습니다.
mobile_robot_simulation.zip
0.16MB
Windows XP SP2 이상 OS에서는 RPC 보안 문제로 인해 시뮬레이션 프로그램에 클라이언트(로봇 Application)가 연결을 할 수 없는 경우가 있습니다. 이런 경우는 다음 문서를 참조하시기 바랍니다.
* 2011년 7월 29일 업데이트
- 지도 파일 열기 대화상자에서 IDOK 메시지 확인하도록 변경
- 2D Feature, 3D Feature 파일 수정