RFID를 사용한 Particle Filter Localization 방법에 대하여 소개합니다.
자세한 내용은 다음 pdf 문서를 참조하시기 바랍니다.
또한, VisualC++ 2008로 작성된 소스코드도 첨부합니다.
mobile_robot_RFID_PF.zip
0.12MB
상기 소스코드를 컴파일 하여 실행하기 위해서는 이동로봇을 시뮬레이션 하는 시뮬레이터가 필요합니다. 이동로봇 시뮬레이터는 다음 링크를 참조하시기 바랍니다.
xxx - Mobile Robot Simulation 프로그램
아래 동영상으로 프로그램의 실행을 확인하시기 바랍니다.
동영상에서 바닥의 격자는 1m 단위로 그어져 있습니다. 그리고 검은색 둥근 원은 바닥에 배치된 RFID 태그를 의미합니다.
로봇은 파란색 두꺼운 원으로 표시하며, 파란색 점들은 파티클, 빨간색 타원은 위치의 공분산, 십자가는 Particle Filter로 추정된 위치입니다.
만일 실제 로봇에서 위치인식 과정을 수행한다면 로봇의 실제 위치는 알기 어렵겠지만, 시뮬레이터에 연결하여 알고리즘을 수행하기 때문에 시뮬레이션상 로봇의 위치는 알 수 있습니다. 파란색 두꺼운 원이 바로 시뮬레이션 되는 로봇의 위치입니다.