이전 글에서 쿼드 로터 무인항공기를 제작하기 위하여 먼저 동역학 모델링을 하였습니다. 이번에는 이 모델을 가지고 제어기를 설계하고 MATLAB으로 시뮬레이션 한 문서입니다. pdf 문서를 참고하시기 바랍니다.
QRT_sim.mdl
0.10MB
쿼드콥터 - 제어기 설계.pdf
0.40MB
* QRT_sim.mdl 파일은 MATLAB simulink 블록선도 파일입니다.
* 2011.8.31 업데이트
- QRT_sim.mdl 파일에서 C행렬과 C_dot 행렬 계산식에 오류가 있어 이를 바로잡습니다.