여기서는 무인운전차량의 자율주행 소프트웨어에서 경로추종에 관련된 내용을 소개합니다. 경로계획이 끝나면 차량이 추종해야할 연속된 경유점들의 집합인 경로가 만들어지는데, 경로추종에서는 차량이 경로를 벗어나지 않도록 제어하는 것을 말합니다. 동시에 전방 장애물과의 거리나 경로상의 곡률반경, 조향각, 구심가속도 등을 고려하여 차량의 현재속도를 제한하는 것까지 포함하고 있습니다.
다음 그림에서와 같이 추종해야 할 경로가 붉은색으로 표시되어 있고 차량은 이 경로를 벗어나지 않도록 조향각과 속도를 제어하고 있습니다.
자세한 내용은 다음 파일을 참조하시기 바랍니다:
자율주행 소프트웨어의 소스코드에서 문서와 관련된 소스코드는PathFollowing.cpp, PathFollowing.h 파일입니다. 이 파일들을 참조하시기 바라며, 상기 문서는 소프트웨어를 구현하기 전에 설계에 관련된 문서로 실제 구현된 코드와 차이가 있을 수 있습니다.