여기서는 무인운전차량의 자율주행 소프트웨어에서 경로계획에 관련된 내용을 소개합니다. 본 내용은 차량이 알려지지 않은 장소에서 임의의 위치로부터 지도를 만들며 경로를 찾아가는 내용이 아니고, 차량이 이동 가능한 모든 경로를 이미 가지고 있으며 차량의 위치와 목적지의 위치가 알려져 있는 상황에서 최적의 경로를 찾고 이를 보간하는 것에 대한 내용입니다.
다음 그림에서와 같이 위성지도상에 어두운 초록색으로 경로들이 표시되어 있고 경로상의 흰 점이 하나하나의 vertex 들입니다. 그리고 흰색 사각형은 차량의 목적지로 설정 가능한 정류소 위치입니다.
경로 파일은 다음과 같이 저장되어 있습니다. 저장된 데이터의 각 칼럼은 vertex의 위치 x, y와 최고 속도, 주차장 명입니다. 여기서 주차장 명이 생략된 경우는 단순히 지나가는 경유점으로 인식하고 주차장 명이 지정된 경우는 차량이 정차하는 지점이 됩니다. 그리고 최고 속도가 0인 경우는 차량에 설정된 최고 속도로 운행하는 것을 의미하며 0보다 큰 숫자가 지정된 경우는 그 지점에서 차량의 최고 속도를 지정된 숫자로 제한합니다. 그리고 또 보이는 기호가 ';' 인데, semicolon은 path와 path를 구분하는 기호가 됩니다.
-13.795 17.118 0.000 정문A
-11.819 13.101 0.000
-13.144 9.362 0.000
-17.165 7.297 0.000
-35.008 -1.917 0.000 C동_입구
-36.777 -4.818 0.000
-35.610 -8.112 0.000
-32.128 -8.752 0.000
-29.925 -7.585 0.000
-28.910 -5.613 0.000
;
-19.858 -27.206 0.000
-23.549 -19.482 0.000 C동_주차장
-28.591 -8.936 0.000
-28.905 -7.586 0.000
-28.910 -5.613 0.000
-27.976 -3.073 0.000
-26.633 -1.515 0.000
-20.036 2.187 0.000
-5.158 9.810 0.000
11.373 17.974 0.000
39.415 32.208 0.000
42.383 33.421 0.000
.......
자세한 내용은 다음 파일을 참조하시기 바랍니다:
자율주행 소프트웨어의 소스코드에서 문서와 관련된 소스코드는 InterpolationMethods.h, Astar.cpp, Astar.h, PathContainer.cpp, PathContainer.h 파일입니다. 이 파일들을 참조하시기 바라며, 상기 문서는 소프트웨어를 구현하기 전에 설계에 관련된 문서로 실제 구현된 코드와 차이가 있을 수 있습니다. 상기 문서의 내용 중 "최소 곡률반경 고려"에 해당하는 내용은 소프트웨어에 구현되지 않았습니다.