무인운전차량의 자율주행과 관련된 내용으로, 주된 기능으로 차량의 주행 경로를 편집하는 소프트웨어에 대한 설명입니다. 아래 이미지는 프로그램의 실행 모습인데, 다음이나 네이버 지도에서 구할 수 있는 위성 지도가 배경으로 깔리고 초록색과 갈색으로 경로와 건물외벽이 그려져 있습니다. 이것 말고는 별다른 기능이 없는데, 그래도 실외주행에서 차량의 주행경로를 편집하는 용도로 잘 사용하고 있습니다.
경로는 vertex와 edge의 연결로 구성되는데 vertex는 한 개 이상의 edge가 연결된 점이고 edge는 두 vertex 사이를 연결하는 선분입니다. 먼저 마우스 왼쪽 버튼으로 vertex를 클릭하면 밝은 녹색이 되는데 이때 드래그 하여 vertex의 위치를 변경하게 됩니다. vertex가 밝은 녹색으로 선택된 상태에서 마우스 커서 위치를 옮겨 마우스 오른쪽 버튼을 클릭하면, 클릭한 위치에서 새로운 vertex가 연결되고 마지막으로 선택된 vertex와 edge로 연결됩니다. 이 과정을 반복하면 경로가 만들어집니다.
그리고 선택한 vertex를 끌고가서 선택되지 않은 vertex 근처에서 놓게 되면, 만일 두 vertex가 충분히 가깝다면 두 vertex는 동일한 위치로 붙게 됩니다.
마우스로 왼쪽 버튼으로 edge를 클릭하면 edge가 밝은 녹색으로 선택됩니다. 이때 드래그 하면 edge에 연결된 두 vertex를 동시에 움직일 수 있습니다. 경로를 지울 때는 vertex나 edge를 상기와 같이 선택하고 키보드의 [Delete] 키를 누르면 됩니다.
갈색으로 표시되는 벽의 편집과정도 경로의 편집과정과 같기때문에 따로 설명은 하지 않겠습니다.
다음 프로그램을 받아서 실행해 보십시오.
(Visual Studio 2008 SP1에서 작성되었고 OpenCV 라이브러리를 필요로 합니다)