이전 글에서 Bezier Surface를 사용하여 지면을 분리해 냈습니다. 지면이 없어지니 나무나 사람, 풀, 구조물들이 잘 구분되었습니다.
이제 각각의 객체들을 서로 분리해 내야하는데, 2D 이미지 처리에서도 많이 사용하고 있는 flood fill 알고리즘을 사용하였습니다. Flood fill 알고리즘은 위키피디아에서 잘 설명하고 있습니다: http://en.wikipedia.org/wiki/Flood_fill. 여기서는 위키피디아에 소개된 여러 방법들 중 첫번째로 소개된 스택 기반 재귀적 실행 구조를 가지는 방법을 사용하였습니다. 다른 방법들보다 구현도 아주 쉽게 할 수 있었으나, 스택이 많이 필요하고 느리다는 단점이 있습니다.
이제 구분된 객체들에 바운딩 박스를 표시하고 크기가 너무 적거나 일그러진 것들을 필터링 한 후 정규화 하여 분류기로 나무와 사람 수풀 등을 분류할 계획입니다.
상기 영상을 만들어낸 소스코드 입니다: