전방향(omni-directional) 이동로봇의 기구학: 4개의 Swedish wheel을 가지는 로봇

Swedish wheel은 모터의 구동 방향과 동일하게 회전하는 바퀴에 회전축과 45도 각을 이루면서 자유롭게 회전 가능한 작은 바퀴들이 다수 배치되어 있습니다. 4개의 Swedish wheels을 배치하여 전방향 이동체를 다음 그림과 같이 만들 수 있습니다.

 

 

 

이에 대한 정기구학(forward kinematics)과 역기구학(inverse kinemtaics)을 다음 문서에서 자세히 정리합니다.

Mobile Robot Kinemaitcs-4swedish wheel.pdf

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